自动缫丝机采用移动给茧、固定添绪方式补充正绪茧,即满足生丝正常添绪一茧一丝的茧子。自动缫丝机索理绪车头效率无法达到100%,因此会产生一定数量无绪茧,水流鉴别装置无法将所有无绪茧区分开,一部分无绪茧混入正绪茧加茧部进入给茧机。给茧机运行时内部振动板以一定频率振动,茧子之间相互摩擦,导致一部分正绪茧变成无绪茧。由于缫丝工人手动抓取给茧机无绪茧周期不固定,使得清除工作不能及时完成,从而导致无绪茧被添进缫丝槽中,生丝持续落细,当落细长度超出允许长度时,生丝匀度成绩下降。为解决人工抓取给茧机无绪茧的问题,本文研制了夹持式和连杆式给茧机无绪茧自动抓取装置,对两种装置进行设计分析和实验验证。本文主要开展以下工作:（1）详细分析自动缫丝机生产工艺,通过对自动缫丝机用茧量分析推导出给茧机无绪茧理论数量表达式,并对工厂生产线进行统计,从而得出给茧机无绪茧实际数量。分析给茧机无绪茧的危害,当初始车速为200 r/min时,只要有1次添绪是将无绪茧添进缫丝槽,就有可能造成生丝匀度成绩降低。（2）总结自动抓取装置功能要求,设计一种夹持式自动抓取装置,对比后选用电气驱动方案。详细分析横移滑轨机构中曲柄滑块机构和齿轮齿条直线差动增倍机构运动特性,计算出最佳抓取时间节点为1.4 s,基于计算结果对装置抓取动作进行规划。构建装置虚拟样机后对其进行运动仿真,结果表明:结构符合设计要求。（3）在夹持式装置基础上提出一种连杆式自动抓取装置。确定装置传动方案,横移步进电机转速为72.6 r/min,抓取步进电机转速大于或等于48 r/min。用复数矢量法推导出连杆位移、速度及加速度表达式。根据装配几何关系计算出抓取手爪理论最大抬起高度为25.33 mm。通过仿真对标记点进行轨迹追踪,测量出最大抬起高度与理论计算一致,结果表明:结构符合设计要求。（4）搭建夹持式装置样机并进行无绪茧抓取实验,将封闭式手爪优化成锯齿式后平均抓取数量为1.55～3.55粒,每组自动缫丝机安装4套装置抓取无绪茧总量大于原始无绪茧数量;同理搭建连杆式装置样机,抓取步进电机转速为90 r/min时,测得平均抓取数量为2.45～5.37粒,每组自动缫丝机安装2套装置抓取无绪茧总量大于原始无绪茧数量。结果表明:两种装置均符合使用要求。经过对两种方案的设计分析,搭建样机进行实验测得结果表明:夹持式方案较连杆式抓取动作更多,但是可实现与给茧机无接触抓取,抓取成绩连杆式更优。研究结果为给茧机无绪茧的处理提供新思路。