自抗扰控制具有不依赖系统精确模型,设计直观简便等优势。传统自抗扰控制方法在永磁交流伺服系统中应用时,由于反电势和负载转矩等扰动随伺服工况不同可能发生较大变化,限制了扰动补偿效果。本文以提升永磁交流伺服系统控制精度和抗扰能力为目标,基于系统可获得模型信提出了位置电流双闭环系统的模型补偿自抗扰控制策略,主要包括以下几方面内容:首先,基于永磁同步电机矢量控制和位置电流双闭环控制系统模型,给出了双闭环传统自抗扰控制器设计流程,并详细分析了总扰动量与控制器性能间关系,为模型补偿自抗扰控制方法提供了理论依据。其次,研究了电流环模型补偿自抗扰控制方法。考虑到实际系统存在电流滤波环节,对电流环数学模型进行了修正,推导了忽略滤波环节时间常数的条件,针对反电势扰动提出了一种无需精确辨识系统参数的补偿策略,并给出了所设计控制器的参数整定方法和稳定性证明。再次,研究了位置环模型补偿自抗扰控制方法。针对负载转矩扰动设计了基于直接计算法的负载转矩观测器,并进一步设计了位置环模型补偿算法,将模型补偿参数获取转化为位置开环频域模型辨识问题,并给出了位置环模型补偿自抗扰控制器的参数整定方法和稳定性证明。最后,对永磁交流伺服系统自抗扰控制进行实验验证。在进行自抗扰控制相关系统参数辨识的基础上,将提出的模型补偿自抗扰控制策略应用于位置电流双闭环控制系统。在电流环自抗扰控制实验中,验证了电流环模型补偿ADRC控制相较于传统ADRC和PI控制在提升响应速度,提升稳态精度及减小超调量方面的优势以及反电势补偿策略的有效性;在位置环控制实验中,通过恒定位置指令跟踪和变化位置指令跟踪仿真实验,验证了所提出方法能够有效提升系统的抗负载扰动能力和对模型参数不确定性的鲁棒性。