本课题为江苏省科技成果转化项目“焊接机器人成套装备”的子项目之一——基于电弧传感的焊接专机焊缝跟踪方法研究与实现,本文的主要工作是研究基于摆动式电弧传感的焊接专机焊缝跟踪方法,并在纵缝焊接专机上实现焊缝跟踪。　　 本文针对焊接专机系统以及项目要求,对专机电弧跟踪所需硬件设备与软件运行环境进行了选型,设计并搭建了焊接专机电弧跟踪系统的硬件与软件。　　 摆动式电弧传感首先需要实现摆动控制,本文利用凸轮表工具设计基准摆动形式,在此基础上进行摆幅、摆频的缩放,实现了焊接专机不同形式、不同幅度与频率的摆动控制。根据耦合运动中主轴与从轴同时运动的特点,设计了一种基于主轴位置比较的采样与摆动同步控制算法,结果表明该方法正确可行。　　 文中对本课题机器人焊缝跟踪的偏差补偿方法进行了分析,指出了以往方法的不足之处:偏差补偿实时性不好、具有滞后性以及补偿时存在的错误等。本文给出了一个摆动周期补偿一次的方案,并提出了基于最小二乘法拟合的焊缝直线轨迹预估偏差补偿策略,用于解决机器人焊缝跟踪偏差补偿方法存在的问题,实现了焊接专机横向与高度两个方向上的焊缝跟踪,实验结果表明本文采取的方法正确有效。　　 最后进行起弧条件下的焊缝跟踪实验,对改进后的偏差提取与补偿方法进行验证,测试了不同偏角焊接专机横向与高度跟踪效果,结果表明焊接专机横向与高度两个方向跟踪精度均能够达到±1mm以内,满足焊接质量要求。