随着人口老龄化和下肢损伤人口数量的不断增加,对下肢康复训练设备的控制方法和康复效果提出了更高的要求。本文针对下肢坐站转换康复训练装置的控制系统要求,通过系统分析国内外研究现状,提出了一种力位混合控制的下肢康复训练装置控制方法,通过建立辅助力控制策略和仿真分析完成了坐站转换康复训练样机控制系统的调试。具体的研究内容和相关工作如下:首先采用薄膜接触式压力传感器分析了人体站立过程中的足底和臀部的压力分布变化规律,研究了由坐到站过程中的人体重心和压力值的变化及身高和体重因素对站立过程中平均压力的影响规律。通过建立人体站立过程力学模型,基于测量得到的足底压力变化计算了下肢关节的压力变化,并通过髋关节压力试验结果与计算结果对比验证了模型的准确性,为后续关节力的计算和辅助力的确定提供了试验基础。然后针对下肢站立康复训练装置建立了下肢康复站立训练装置的力位混合控制策略,搭建了控制系统硬件并采用C语言编制了康复训练系统操作软件。采用多体动力学软件RecurDyn与MATLAB/Simulink建立了下肢康复站立训练装置协同仿真分析模型,通过仿真得到了康复训练装置的运动过程和臀部压力阶跃激励下的康复训练装置运动轨迹。最后通过控制系统调试,在下肢站立康复训练装置上进行了坐站转化试验,得到站立过程中被试者足底和臀部的压力变化轨迹,验证了下肢康复训练装置控制策略的可行性。仿真和试验结果证明。建立的下肢坐站转化康复训练装置控制系统能够为下肢康复训练提供有效的控制和驱动,对康复训练设备的研制和康复训练效果的提高具有实际的工程意义。