多自主体系统在工业、军事、医疗和交通运输等诸多领域有着广泛引用。由于实际中的多自主体系统往往具有非线性特性，并且因空间、能量以及执行器和传感器结构的限制使得系统通常受饱和约束，因此，开展非线性多自主体抗饱和一致性策略研究具有重要理论意义和潜在应用价值。鉴于此，本文针对受饱和约束的非线性多自主体系统，基于脉冲、模糊和神经网络等先进控制理论开展一致性控制策略研究。主要研究内容包括：
　　针对一类具有执行器饱和的非线性多自主体系统，在领导-跟随通信模式下，提出了抗饱和一致性脉冲控制策略。通过建立领导者和跟随者的误差脉冲微分方程模型，基于凸包性质得到了不变集条件，所设计的脉冲控制策略能实现多自主体领导-跟随指数一致性。进而将不变集条件转化为一个优化问题，在估计吸引域大小的同时可求得脉冲控制增益。仿真结果验证了所设计控制策略的有效性。
　　针对一类具有执行器饱和的非线性多自主体系统，在无领导者通信模式下，设计了分布式抗饱和一致性脉冲控制策略。该控制策略仅在脉冲时刻采集邻居信息并施加控制，具有降低系统通信能耗和控制能耗的优势。借助时变李雅普诺夫函数法，充分利用多自主体系统脉冲时刻信息，得到了保守性较低的一致性不变集条件，实现了抗饱和动态一致性，该结论适用于无向图和有向图。仿真结果验证了所设计控制策略的有效性。
　　针对一类同时具有执行器饱和以及时变时延的非线性多自主体系统，在无领导者通信模式下，设计了分布式抗饱和一致性脉冲协同控制策略。借助脉冲微分方程的比较原理，解决了非线性项中的时变时延问题，建立了时延无关的动态一致性充分条件。通过对铅蓄电池多自主体系统的仿真研究，验证了所设计控制策略的有效性。
　　针对一类具有执行器饱和的非线性多自主体系统，在领导-跟随通信模式下，基于模糊模型方法设计了分布式协同控制策略。借助T-S模糊模型方法建立了时变领导者与受执行器饱和约束的跟随者之间的误差模型。借助凸包性质得到了以线性矩阵不等式表达的不变集条件，实现了系统的抗饱和一致性。进而将吸引域大小的估计问题转化为优化问题，将待设计的控制增益作为决策变量，同时实现了控制器参数的设计和吸引域大小的估计，得到了使吸引域尽可能大的控制器参数。数值仿真验证了理论结果的有效性。
　　针对一类具有传感器饱和的未知非线性多自主体系统，在无领导者通信模式下基于神经网络设计了分布式事件触发一致性控制器。所设计的控制器仅在事件触发时刻采集邻居信息并且更新自身的神经网络权重，具有通信负荷低的优势。基于混杂系统理论和比较原理，得到了事件触发时间间隔下界，建立了自触发的神经网络权重自适应更新策略，实现了多自主体系统的抗饱和实用一致性。多自主体系统的数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。