随着计算机技术和网络技术的发展，移动代理技术开始出现。在本文中，移动代理是一种代替人或者其它程序执行某种任务的程序，能够在不同的主机之间自由移动。它能够在运行中动态地创建，发送到目标系统执行任务。本文将移动代理技术与移动机器人控制技术相结合，使用Mobile-C移动代理平台实现移动机器人的控制。控制主机可以同时给多个机器人发送代理，机器人接收到移动代理后会在每个机器人中离线运行，毋须与主机进行实时连接，当一个代理执行结束，主机可发送新的代理更新机器人的控制算法。这种方法既提高机器人控制的灵活性，又节约网络带宽，减少网络时延的影响。本文的主要内容有：首先通过对Mobile-C移动代理平台的结构、工作机理和迁移机制的分析，在猎豹机器人的Windows系统平台和博创机器人的嵌入式Linux系统平台上搭建起Mobile-C运行环境。其中包括在博创的ARM板上移植高版本的嵌入式Linux系统内核和文件系统，使Mobile-C的代理执行引擎—Ch软件能够正常运行。然后根据两种机器人的控制结构编写含有控制程序的移动代理，发送给机器人实现远程控制。并使用PID控制算法对控制系统进行测试。最后，本文设计一个实验，使用移动代理同时控制多个机器人完成一项任务，验证了基于移动代理的多平台机器人控制系统的可行性和正确性。