【摘 要】
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倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统，是重心在上、支点在下控制问题的抽象。本文首先建立了倒立摆系统方程，经过在系统平衡点线性化之后，得到整个系统的状态方程描述。在采用状态反馈实现倒立摆控制的基础上，设计BP网络，实现对一级直线倒立摆控制器的逼近。仿真结果表明，采用包含一个隐层的BP网络，适当选择隐层神经元个数，可实现对倒立摆控制器较好的逼近。
【机 构】
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沈阳化工大学信息工程学院,辽宁 沈阳 110142 辽宁石油化工大学信息工程学院,辽宁 抚顺 11
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倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统，是重心在上、支点在下控制问题的抽象。本文首先建立了倒立摆系统方程，经过在系统平衡点线性化之后，得到整个系统的状态方程描述。在采用状态反馈实现倒立摆控制的基础上，设计BP网络，实现对一级直线倒立摆控制器的逼近。仿真结果表明，采用包含一个隐层的BP网络，适当选择隐层神经元个数，可实现对倒立摆控制器较好的逼近。
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